사도행전 16장 1-4절에 따르면 티모테오 성인은 소아시아 지방 리카오니아의 리스트라에서 그리스인 아버지와 그리스도교로 개종한 유다인 어머니 에우니케의 아들로 태어났습니다. 그리스어로 ‘공경하다’, ‘영광스럽게 하다’라는 뜻의 ‘티마오’와 하느님을 뜻하는 ‘테오스’가 합쳐진 티모테오의 의미는 ‘하느님을 공경한다’ 또는 ‘하느님을 영광스럽게 한다’입니다.

이름에 걸맞게 티모테오는 진실한 믿음을 지닌 젊은이로 성장했습니다. 성 바오로 사도는 그러한 믿음이 티모테오의 할머니 로이스와 어머니 에우니케에게 이어받은 것이라고 했습니다.(2티모 1,5) 티모테오는 리스트라와 이코니온에 있는 형제들에게 좋은 평판을 받고 있었고, 아마도 바오로 사도의 제1차 선교 여행 중에 그리스도교로 개종한 것으로 추정됩니다. 그래서 제2차 선교 여행을 하다 리스트라에 당도한 바오로 사도는 티모테오와 동행하기를 바랐습니다. 바오로 사도는 티모테오에게 할례를 베풀고 함께 여러 고을을 두루 다니며 복음을 전했습니다.

티모테오는 바오로 사도의 서간 여러 곳에서 ‘우리의 형제이며 그리스도의 복음을 위한 하느님의 협력자’(1테살 3,2), ‘나의 협력자 티모테오’(로마 16,21), ‘내가 주님 안에서 사랑하는 나의 성실한 아들’(1코린 4,17)이라 불릴 만큼 바오로 사도의 제자를 넘어 그의 절친한 친구이자 협력자 그리고 아들 같은 존재였습니다. 티모테오는 바오로 사도가 그리스로 건너가 베로이아에서 선교할 때 함께 했고, 유다인들의 반대로 바오로 사도가 먼저 아테네로 갔을 때 실라스 성인과 함께 아테네로 찾아갔습니다.(사도 17,10-15) 바오로 사도와 함께 코린토에서 선교 활동을 하던 중(사도 18,5; 2코린 1,19), 그 지역 공동체에 문제가 생기자 바오로 사도의 지시를 받고 그리스도 안에서 지켜야 할 가르침을 상기시켜 주기도 했습니다.(1코린 4,17)

그는 또한 에파프로디토스 성인과 함께 필리피 공동체를 방문했고(필리 2,19-22), 테살로니카 공동체에 힘을 북돋아 주고자 파견되었으며(1테살 3,2), 에페소에서 복음을 전하고(사도 19,22) 감옥에 갇힌 바오로 사도와도 긴밀한 관계를 유지했습니다.(필레 1장; 콜로 1,1) 그리고 바오로 사도가 에페소를 떠나 예루살렘으로 가는 마지막 여정에도 동행했습니다.(사도 20,4)

신약 성경에서 티모테오의 이후 행적은 찾아볼 수 없으나 교회 전승을 통해 전해지고 있습니다. 다마스쿠스의 요한 성인은 설교집에서 티모테오가 에페소의 초대 주교였으며 성모 마리아의 영면을 목격했다고 기록했습니다. 교회 역사가인 에우세비오는 「교회사」에서 티모테오가 마르쿠스 네르바 황제 치하인 97년에 순교했고, 356년 콘스탄티누스 대제가 그의 유해를 콘스탄티노플로 옮겨갔다고 전하고 있습니다. 티모테오는 아르테미스 여신을 공경하는 에페소의 이교 축제에서 아르테미스 여신이 우상에 불과함을 지적하다 광분한 군중에게 끌려가 잔인하게 돌에 맞아 순교했습니다. 바오로 사도는 사목 서간으로 분류되는 두 통의 편지를 티모테오에게 보냈는데, 그 안에서 거짓 교사들과 싸우고 복음을 위해 투쟁할 것을 권유하며 그리스도교 사목자의 직무에 대한 지침을 제시했습니다.