바퀴는 가장 위대한 인류 발명품 가운데 하나다. 세계에서 가장 오래됐다고 전해지는 바퀴는 메소포타미아 유적에서 발굴된 전차용(戰車用) 바퀴다. 기원전 3500년께 만들어졌으며, 통나무를 둥글게 자른 원판 형식이다.
　이로부터 1000년 후인 우르 왕조시대 능에서 발견된 바퀴는 수레에 2개 혹은 4개가 달린 것으로, 이 무렵 바퀴는 둘레에 가죽으로 만든 타이어를 구리 못으로 고정시킨 흔적을 볼 수 있다. 기원전 2000년께 전차 바퀴에서는 구리로 만든 테두리를 볼 수 있다.
　그리스나 로마에서는 쇠로 만든 타이어를 단 이륜전차를 사용했다. 바퀴 재료는 처음에는 목재였으나, 금속이 사용되면서부터는 바퀴의 주요 부품도 금속을 사용했다. 이후 고무바퀴나 공기를 넣은 고무타이어 출현과 함께 바퀴는 비약적으로 발달했다.
　예로부터 바퀴는 태양을 상징했다. 수레바퀴 중심은 태양이고, 살은 태양의 빛을 나타낸다고 믿었다. 또 바퀴는 재판을 상징하기도 했다.
　성경에도 바퀴는 주로 하느님을 상징하는 것으로 등장한다. 에제키엘 예언자는 환시 중에 하느님의 출현에 수반하는 네 가지 생물 곁에 각기 하나의 바퀴가 있는 것을 보았다. "그 바퀴들의 모습과 생김새는 빛나는 녹주석 같은데, 넷의 형상이 모두 같았으며, 그 모습과 생김새는 바퀴 안에 또 바퀴가 들어 있는 것 같았다"(에제 1,16). 여기서 바퀴가 있는 수레는 인간이 아니라 하늘의 수레라는 것이다.
　바퀴는 하느님의 전지(全知) 능력을 암시하기도 한다. "바퀴 테두리는 모두 높다랗고 보기에 무서운 데다, 그 네 테두리 사방에 눈이 가득하였다"(에제 1,18).
　다니엘 예언자의 꿈에서 바퀴는 하느님 옥좌를 상징한다. "내가 보고 있는데 마침내 옥좌들이 놓이고 연로하신 분께서 자리에 앉으셨다. 그분의 옷은 눈처럼 희고 머리카락은 깨끗한 양털 같았다. 그분의 옥좌는 불꽃 같고 옥좌의 바퀴들은 타오르는 불 같았다"(다니 7,9).
　또한 바퀴는 병사들의 병거와 함께 등장하는 대표적인 것이다. "그리고 그분께서는 이집트 병거들의 바퀴를 움직이지 못하게 하시어, 병거를 몰기 어렵게 만드셨다. 그러자 이집트인들이 `이스라엘을 피해 달아나자. 주님이 그들을 위해서 이집트와 싸우신다`하고 말하였다"(탈출 14,25). 바퀴는 마음의 동요를 상징하기도 했다. "어리석은 자의 감성은 수레바퀴와 같고 그의 생각은 돌아가는 굴대와 같다"(집회 33,5).
　교부들 중에는 에제키엘의 환상에 나오는 네 개의 바퀴가 사대(흙, 물, 불, 바람) 혹은 사계절을 가리킨다고 해석하는 사람도 있었다. 커룹(사람 또는 짐승 얼굴에 날개를 가진 초인적 존재)을 상징하는 바퀴는 선악을 아는 지식의 나무와 함께 닫힌 낙원의 상징이 되는 경우도 있다(에제 10,6-7). 그래서 중세 신비사상에서 바퀴는 신적 존재의 상징으로 사용했다.
　10세기께부터 동방교회에서 가장 높이 공경해오던 성인 중 한 명인 알렉산드리아의 성녀 가타리나(Catharina)와 관련해 바퀴에 연관되는 이야기가 전해오고 있다. 전설에 의하면 성녀는 큰 못을 박은 바퀴로 고문을 당했지만 전혀 상처를 입지 않고 오히려 고문을 하는 이들이 상처를 입었다고 한다. 그래서 부서진 바퀴는 성녀 가타리나를 상징한다.